Créées en 2009 par la loi « Hôpital, Patients, Santé et territoires » (HPST), les URPS médecins libéraux sont notamment chargées de faire le lien entre les praticiens de terrain et les agences régionales de santé (ARS) dont elles sont les interlocuteurs privilégiés. Au nombre de 17 – treize dans l'Hexagone et quatre dans les départements et régions d'Outre mer – elles contribuent ainsi à l’organisation et à l’évolution de l’offre de santé sur toutes les questions impliquant la médecine libérale.